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１． 定義
上下肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器（Ｕｐｐｅｒ ａｎｄ?。蹋铮鳎澹颉。蹋椋恚狻。粒悖簦椋觯澹校幔螅螅椋觯濉。遥澹瑁幔猓椋欤椋簦幔簦椋铮睢。裕颍幔椋睿澹颍┦且环N集主動(dòng)訓(xùn)練與被動(dòng)訓(xùn)練功能于一體的現(xiàn)代化康復(fù)醫(yī)療設(shè)備。它主要用于幫助因疾病、創(chuàng)傷或手術(shù)導(dǎo)致肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙的患者進(jìn)行關(guān)節(jié)活動(dòng)度維持或恢復(fù)、肌力訓(xùn)練、協(xié)調(diào)性訓(xùn)練以及預(yù)防并發(fā)癥的康復(fù)治療。
２． 核心原理
被動(dòng)模式： 由電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備帶動(dòng)患者的肢體（上肢如肩、肘、腕關(guān)節(jié)；下肢如髖、膝、踝關(guān)節(jié)）進(jìn)行預(yù)先設(shè)定好的、勻速的、無(wú)痛范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)屈伸運(yùn)動(dòng)?；颊呒∪馔耆潘?，不主動(dòng)發(fā)力。
主動(dòng)模式： 患者依靠自身肌力驅(qū)動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)。設(shè)備可能提供阻力（等速或等張模式）或助力，也可能只是記錄患者的主動(dòng)用力情況（等長(zhǎng)模式）。
主被動(dòng)結(jié)合模式： 這是此類設(shè)備的核心優(yōu)勢(shì)。設(shè)備能智能識(shí)別患者的主動(dòng)用力意圖和程度。當(dāng)患者肌力不足以完成全程運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)提供輔助力，幫助完成剩余角度的運(yùn)動(dòng)；當(dāng)患者能主動(dòng)發(fā)力時(shí)，設(shè)備根據(jù)設(shè)定提供阻力或僅記錄。整個(gè)過(guò)程平滑過(guò)渡，實(shí)現(xiàn)“助力－阻力”的動(dòng)態(tài)配合。
３． 主要功能
維持／擴(kuò)大關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍： 尤其適用于術(shù)后早期、長(zhǎng)期臥床、關(guān)節(jié)僵硬、肌張力增高的患者，防止關(guān)節(jié)攣縮。
改善肌肉功能：
被動(dòng)模式： 促進(jìn)血液循環(huán)，防止肌肉萎縮和靜脈血栓形成。
主動(dòng)／抗阻模式： 增強(qiáng)肌肉力量和耐力。
促進(jìn)神經(jīng)肌肉功能恢復(fù)： 通過(guò)重復(fù)性、模式化的運(yùn)動(dòng)輸入，刺激本體感覺(jué)，改善運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性和控制能力，尤其對(duì)神經(jīng)系統(tǒng)疾?。ㄈ缒X卒中、脊髓損傷）患者有益。
預(yù)防并發(fā)癥： 有效預(yù)防深靜脈血栓、關(guān)節(jié)僵硬、肌肉廢用性萎縮、壓瘡（通過(guò)改善血液循環(huán)）等長(zhǎng)期臥床或制動(dòng)相關(guān)的并發(fā)癥。
評(píng)估功能： 部分高級(jí)設(shè)備能記錄運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的參數(shù)（如關(guān)節(jié)活動(dòng)度、肌力、耐力、對(duì)稱性等），為康復(fù)評(píng)估和治療方案調(diào)整提供客觀數(shù)據(jù)。
心理激勵(lì)： 可視化的進(jìn)度和游戲化的互動(dòng)界面（部分設(shè)備具備）能提高患者的參與度和依從性。
４． 適用人群與適應(yīng)癥
骨科： 骨折術(shù)后、關(guān)節(jié)置換術(shù)后（髖、膝、肩、肘等）、韌帶修復(fù)重建術(shù)后、關(guān)節(jié)僵硬、關(guān)節(jié)炎（急性期后）。
神經(jīng)科／康復(fù)科： 腦卒中（偏癱）、脊髓損傷、顱腦損傷、帕金森病、多發(fā)性硬化癥、周圍神經(jīng)損傷導(dǎo)致的肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙。
重癥醫(yī)學(xué)科／長(zhǎng)期臥床患者： 預(yù)防肌肉萎縮、關(guān)節(jié)攣縮和深靜脈血栓。
運(yùn)動(dòng)損傷康復(fù)： 肌肉拉傷、肌腱炎恢復(fù)期。
老年康復(fù)： 改善活動(dòng)能力，預(yù)防失能。
兒童康復(fù)： 腦癱等導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)發(fā)育遲緩或障礙（需有兒童適配型號(hào)和配件）。
５． 優(yōu)勢(shì)
早期介入： 被動(dòng)模式允許在患者無(wú)法主動(dòng)活動(dòng)時(shí)（如術(shù)后麻醉未完全消退、肌力０級(jí)）即開(kāi)始安全、無(wú)痛的康復(fù)訓(xùn)練。
循序漸進(jìn)： 主被動(dòng)模式的智能切換能根據(jù)患者恢復(fù)情況平滑過(guò)渡訓(xùn)練強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化、漸進(jìn)式康復(fù)。
安全可控： 運(yùn)動(dòng)速度、角度范圍、阻力／助力大小均可精確設(shè)定和限制，避免過(guò)度訓(xùn)練或二次損傷。
高效省力： 解放治療師體力，使其能更專注于評(píng)估和制定方案；同時(shí)可讓多位患者在不同設(shè)備上同時(shí)訓(xùn)練。
標(biāo)準(zhǔn)化訓(xùn)練： 提供穩(wěn)定、重復(fù)性高的運(yùn)動(dòng)模式。
客觀量化評(píng)估： 數(shù)據(jù)記錄功能便于追蹤康復(fù)進(jìn)展。
提高依從性： 相對(duì)舒適和可視化的訓(xùn)練過(guò)程更容易被患者接受。
６． 設(shè)備類型與形式
單關(guān)節(jié) ｖｓ． 多關(guān)節(jié)： 有針對(duì)單一關(guān)節(jié)（如ＣＰＭ機(jī)?。〕掷m(xù)被動(dòng)活動(dòng)機(jī)，常用于膝／肩／肘／踝）設(shè)計(jì)的，也有整合上下肢多個(gè)關(guān)節(jié)（如上肢可訓(xùn)練肩肘腕聯(lián)動(dòng)，下肢可訓(xùn)練髖膝踝聯(lián)動(dòng)）的綜合訓(xùn)練器。
上肢專用： 通常有座椅，訓(xùn)練臂可調(diào)節(jié)，模擬肩、肘、腕的運(yùn)動(dòng)。
下肢專用： 通常為臥式或坐式，訓(xùn)練腿托可調(diào)節(jié)，模擬髖、膝、踝的運(yùn)動(dòng)。
上下肢一體機(jī)： 一臺(tái)設(shè)備通過(guò)更換配件或調(diào)整結(jié)構(gòu)，可分別進(jìn)行上肢或下肢訓(xùn)練。
智能程度： 從基礎(chǔ)的主被動(dòng)切換，到帶有生物反饋、虛擬現(xiàn)實(shí)游戲、遠(yuǎn)程監(jiān)控等高級(jí)功能。
７． 使用注意事項(xiàng)
嚴(yán)格遵醫(yī)囑： 必須在醫(yī)生或康復(fù)治療師的評(píng)估和指導(dǎo)下使用，設(shè)定合適的參數(shù)（角度、速度、時(shí)間、模式）。
禁忌癥： 急性炎癥期、嚴(yán)重骨質(zhì)疏松、未愈合的骨折、關(guān)節(jié)不穩(wěn)定、活動(dòng)性出血、嚴(yán)重心血管疾病不穩(wěn)定期、患處皮膚破損或感染等情況下禁用或慎用。
疼痛監(jiān)控： 訓(xùn)練應(yīng)在無(wú)痛或微痛范圍內(nèi)進(jìn)行。如出現(xiàn)明顯疼痛，應(yīng)立即停止并告知治療師。
體位擺放： 確?；颊唧w位舒適、關(guān)節(jié)對(duì)位正確，避免異常應(yīng)力。
皮膚觀察： 注意肢體固定部位有無(wú)壓迫、摩擦或血液循環(huán)障礙。
循序漸進(jìn)： 避免急于求成，應(yīng)逐漸增加運(yùn)動(dòng)范圍、時(shí)間和強(qiáng)度。
定期維護(hù)： 設(shè)備需定期保養(yǎng)和校準(zhǔn)，確保安全和精度。
８． 發(fā)展趨勢(shì)
智能化與ＡＩ： 更精準(zhǔn)的肌力意圖識(shí)別，自適應(yīng)訓(xùn)練方案，預(yù)測(cè)性康復(fù)。
虛擬現(xiàn)實(shí)與游戲化： 增強(qiáng)沉浸感和趣味性，提高動(dòng)機(jī)和參與度。
遠(yuǎn)程康復(fù)： 結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)家庭遠(yuǎn)程監(jiān)控和指導(dǎo)。
柔順控制與人機(jī)交互： 使設(shè)備運(yùn)動(dòng)更接近人體自然運(yùn)動(dòng)，提升舒適度和訓(xùn)練效果。
輕量化與便攜化： 開(kāi)發(fā)更多適合家庭或社區(qū)使用的型號(hào)。
多模態(tài)反饋： 整合肌電、力、角度、視覺(jué)等多種反饋信息。
總結(jié)
上下肢主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練器是現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)中重要的工具之一。它通過(guò)融合被動(dòng)運(yùn)動(dòng)的早期干預(yù)優(yōu)勢(shì)和主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的肌力強(qiáng)化功能，為各類運(yùn)動(dòng)功能障礙患者提供了安全、有效、可控且高效的康復(fù)手段。其核心價(jià)值在于促進(jìn)關(guān)節(jié)活動(dòng)度恢復(fù)、防止肌肉萎縮與并發(fā)癥、改善神經(jīng)肌肉控制，并最終幫助患者重獲運(yùn)動(dòng)能力和生活自理能力。隨著科技的進(jìn)步，這類設(shè)備正朝著更智能、更互動(dòng)、更便捷的方向發(fā)展。
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